изучив тему желаю поделиться с интересующимися
видео перемещений девайса выглядит пугающим и очень хаотичным, в отличии от красивых движений конкурентов (гнусы, минты и прочия). т.о. процесс уборки значительно дольше, но румба зато обыгрывает конкурентов качеством уборки.
путаность маршрута объясняется следующим:
"Никакой карты помещения этот робот не строит, но присутствует сложный алгоритм выбора направления, чтобы не зацикливаться на одном месте. Так из наблюдений можно выявить общее стремление на движение по периметру и поиск выхода из мест где происходят частые столкновения, в критических случаях доходит до того робот начинает методом "ощупывания" (т.е. не используя боковой ИК датчик) обходить периметр ловушки в которую угодил. Алгоритм квази-монте-карло позволяет приблизительно вычислить площадь помещения и соответственно выбрать время уборки (т.е. если его запереть в туалете он не будет там полтора часа ездить).
Если робот стартовал не с базы и ни разу за уборку ее не встречал, то он по истечению выбранного времени остановится и издаст сигнал завершения уборки.
Если была база, то будет производиться ее поиск, аккумулятор к этому времени может быть еще далек от сильного разряда (желтый индикатор может даже не загореться), так что времени на поиск предостаточно.
Если помещение было слишком большое, то поиск базы начнется после сильного разряда аккумулятора. "
http://www.botjunkie.com/2010/10/01/long-exposure-pictures-of-robots-cleaning/
румба
неато
минта